Што такое прамысловы робат? З чаго ён зроблены? Як ён рухаецца? Як ім кіраваць? Што ён робіць?
Магчыма, у вас ёсць пытанні аб індустрыі прамысловых робатаў. Гэтыя 9 пунктаў ведаў дапамогуць вам хутка атрымаць базавае разуменне прамысловых робатаў.
1. Што такое прамысловы робат?
Робат — гэта машына з большай колькасцю ступеней свабоды ў трохмернай прасторы, якая можа рэалізоўваць мноства антрапаморфных дзеянняў і функцый, а прамысловы робат выкарыстоўваецца ў прамысловай вытворчасці робатаў. Ён мае праграмуемы, антрапаморфны, універсальны і мехатронічны характар.
2. Якія сістэмы прамысловых робатаў? Што такое eа што рабіць?
Сістэма прывада: трансмісія, якая забяспечвае працу робата.
Механічная структурная сістэма: механічная сістэма з некалькімі ступенямі свабоды, якая складаецца з фюзеляжа, рычага і інструмента на канцы маніпулятара.
Сістэма датчыкаў: яна складаецца з унутранага модуля датчыкаў і знешняга модуля датчыкаў для атрымання інфармацыі аб стане ўнутранага і знешняга асяроддзя.
Інтэрактыўная сістэма «робат-асяроддзе»: сістэма, якая рэалізуе ўзаемадзеянне і каардынацыю паміж прамысловымі робатамі і абсталяваннем у знешнім асяроддзі.
Сістэма ўзаемадзеяння чалавека і машыны: аператар удзельнічае ў кіраванні робатам і кантактнай прыладзе робата.
Сістэма кіравання: У адпаведнасці з праграмай інструкцый па эксплуатацыі робата і сігналам зваротнай сувязі ад датчыка для кіравання выканаўчым механізмам робата для выканання зададзенага руху і функцыі.
3. Што азначае свабода робата?
Ступень свабоды адносіцца да колькасці незалежных рухаў па восях каардынат робата, якія не павінны ўключаць ступень свабоды адкрыцця і закрыцця кіпцюра рукі (канцавога інструмента). У трохмернай прасторы для апісання становішча і арыентацыі аб'екта патрэбныя шэсць ступеняў свабоды, тры ступені свабоды для аперацый па пазіцыянаванні (талія, плячо і локаць) і тры ступені свабоды для аперацый па арыентацыі (тангаж, рысканне і крэн).
Прамысловыя робаты распрацоўваюцца ў адпаведнасці са сваім прызначэннем і могуць мець менш або больш за шэсць ступеняў свабоды.
4. Якія асноўныя параметры ўлічваюцца ў прамысловых робатах?
Ступені свабоды, дакладнасць паўтарэння пазіцыянавання, працоўны дыяпазон, максімальная рабочая хуткасць і грузападымальнасць.
5. Якія функцыі выконваюць фюзеляж і рычаг? На што варта звярнуць увагу?
Фюзеляж — гэта частка апорнага рычага, які звычайна ажыццяўляе рух пад'ёму і гайдання. Фюзеляж павінен быць распрацаваны з дастатковай калянасцю і ўстойлівасцю; рух павінен быць гнуткім, даўжыня накіроўвалай гільзы пад'ёмнага руху не павінна быць занадта кароткай, каб пазбегнуць захрасання, як правіла, павінна быць накіравальная прылада; канструкцыя рычага павінна быць разумнай, каб рычаг вытрымліваў статычную і дынамічную нагрузку на запясце і дэталь, асабліва калі рух на высокай хуткасці стварае вялікую сілу інэрцыі, выклікае ўдар і ўплывае на дакладнасць пазіцыянавання.
Пры праектаванні рычага варта звярнуць увагу на высокія патрабаванні да калянасці, добрае кіраванне, лёгкую вагу, плаўны рух і высокую дакладнасць пазіцыянавання. Іншыя сістэмы перадачы павінны быць як мага карацейшымі для павышэння дакладнасці і эфектыўнасці перадачы; размяшчэнне кожнага кампанента павінна быць разумным, а эксплуатацыя і абслугоўванне павінны быць зручнымі; пры асаблівых абставінах варта ўлічваць уплыў цеплавога выпраменьвання ў асяроддзі высокай тэмпературы, а ў каразійным асяроддзі — абарону ад карозіі. У небяспечным асяроддзі варта ўлічваць меры па барацьбе з беспарадкамі.
6. Якая асноўная функцыя ступені свабоды на запясці?
Ступень свабоды запясця ў асноўным заключаецца ў дасягненні патрэбнага становішча рукі. Каб рука магла знаходзіцца ў любым кірунку прасторы, запясце можа круціцца вакол трох каардынатных восяў X, Y і Z у прасторы. Гэта значыць, яно мае тры ступені свабоды: паварот нахілу і адхіленне.
7. Функцыі і характарыстыкі канцавых інструментаў робата
Рабатызаваная рука — гэта кампанент, які выкарыстоўваецца для ўтрымання апрацоўванай дэталі або інструмента. Гэта асобны кампанент, які можа мець кіпцюр або спецыяльны інструмент.
8. На якія тыпы канцавых інструментаў падзяляюцца ў залежнасці ад прынцыпу заціску? Якія канкрэтныя формы яны ўключаюць?
Згодна з прынцыпам заціску, канцавая заціскная рука падзяляецца на дзве катэгорыі: клас заціску ўключае ў сябе тып унутранай апоры, тып знешняга заціску, тып знешняга заціску перасоўвання, тып кручка і тып спружыны; клас адсорбцыі ўключае тып магнітнага ўсмоктвання і тып паветранага ўсмоктвання.
9. Розніца паміж гідраўлічнай і пнеўматычнай трансмісіяй у рабочай сіле, прадукцыйнасці трансмісіі і эфектыўнасці кіравання?
Працоўная магутнасць. Гідраўліка можа дасягнуць вялікай лінейнай сілы руху і вярчальнай сілы, захопліваючы вагу ад 1000 да 8000 Н; ціск паветра можа дасягнуць невялікай лінейнай сілы руху і вярчальнай сілы, а захопліваючы вагу менш за 300 Н.
Прадукцыйнасць трансмісіі. Гідраўлічная сціскальнасць невялікая, перадача плаўная, без удараў, у асноўным без затрымкі перадачы, што адлюстроўвае адчувальную хуткасць руху да 2 м/с; глейкасць сціснутага паветра пад ціскам невялікая, страты ў трубаправодзе невялікія, расход вялікі, хуткасць высокая, але стабільнасць на высокай хуткасці нізкая, удары сур'ёзныя. Звычайна цыліндр мае 50-500 мм/с.
Кіраванне прадукцыйнасцю. Гідраўлічны ціск і расход лёгка кантраляваць, хуткасць рэгулюецца плаўна; нізкі ціск няпроста кантраляваць, цяжка дакладна вызначыць і, як правіла, не мае сервакіравання.
Час публікацыі: 07 снежня 2022 г.
