1. Асноўная частка
Асноўны механізм — гэта аснова, а рэалізацыя механізму, у тым ліку рука, плячо, запясце і кісць, утварае механічную сістэму з некалькімі ступенямі свабоды. Прамысловыя робаты маюць 6 і больш ступеняў свабоды, а запясце звычайна мае ад 1 да 3 ступеняў свабоды руху.
2. Сістэма прывада
Сістэма прывада прамысловага робата падзяляецца на гідраўлічную, пнеўматычную і электрычную тры катэгорыі ў залежнасці ад крыніцы харчавання. У залежнасці ад патрэб трох прыкладаў, можна выкарыстоўваць камбінаваную і складаную сістэму прывада. Або ўскосна прыводзіць у рух праз сінхронны рамень, зубчастую перадачу, шасцярню і іншыя механічныя механізмы перадачы. Сістэма прывада мае сілавую прыладу і перадаткавы механізм, якія выкарыстоўваюцца для рэалізацыі адпаведнага дзеяння механізму. Кожная з трох асноўных сістэм прывада мае свае характарыстыкі. У цяперашні час асноўнай з'яўляецца сістэма электрычнага прывада.
3. Сістэма кіравання
Сістэма кіравання робатам — гэта мозг робата і галоўны фактар, які вызначае яго функцыі і магчымасці. Сістэма кіравання працуе ў адпаведнасці з уваходнымі дадзенымі праграмы для кіравання сістэмай і рэалізацыі агенцтва для аднаўлення каманднага сігналу і кіравання. Асноўная задача тэхналогіі кіравання прамысловым робатам — кантраляваць дыяпазон руху, становішча і траекторыю руху прамысловага робата ў рабочай прасторы, а таксама час дзеяння. Яна мае характарыстыкі простага праграмавання, маніпулявання праграмным меню, зручнага інтэрфейсу ўзаемадзеяння чалавека і машыны, хуткага онлайн-аперацыі і прастата выкарыстання.
4. Сістэма ўспрымання
Ён складаецца з унутранага модуля датчыка і знешняга модуля датчыка для атрымання значнай інфармацыі аб стане ўнутранага і знешняга асяроддзя.
Унутраныя датчыкі: датчыкі, якія выкарыстоўваюцца для вызначэння стану самога робата (напрыклад, вугла паміж рукамі), у асноўным датчыкі для вызначэння становішча і вугла. Канкрэтныя: датчык становішча, датчык становішча, датчык вугла і гэтак далей.
Знешнія датчыкі: датчыкі, якія выкарыстоўваюцца для вызначэння асяроддзя робата (напрыклад, выяўлення аб'ектаў, адлегласці ад аб'ектаў) і ўмоў (напрыклад, выяўлення таго, ці падаюць захопленыя аб'екты). Датчыкі канкрэтнай адлегласці, візуальныя датчыкі, датчыкі сілы і гэтак далей.
Выкарыстанне інтэлектуальных сістэм датчыкаў паляпшае стандарты мабільнасці, практычнасці і інтэлекту робатаў. Чалавечыя сістэмы ўспрымання больш спрытныя ў апрацоўцы інфармацыі з знешняга свету. Аднак для атрымання некаторай прывілеяванай інфармацыі датчыкі больш эфектыўныя, чым чалавечыя сістэмы.
5. Канчатковы эфектар
Канцавы эфектар — гэта частка, прымацаваная да сустава маніпулятара, якая звычайна выкарыстоўваецца для захопу прадметаў, злучэння з іншымі механізмамі і выканання патрэбнай задачы. Прамысловыя робаты звычайна не распрацоўваюць і не прадаюць канцавыя эфектары. У большасці выпадкаў яны забяспечваюць просты захоп. Канцавы эфектар звычайна мацуецца на 6-восевым фланцы робата для выканання задач у дадзеным асяроддзі, такіх як зварка, афарбоўка, склейванне і апрацоўка дэталяў, якія павінны выконвацца прамысловымі робатамі.
Час публікацыі: 09 жніўня 2021 г.
