Прамысловыя робаты праніклі ва ўсе сферы жыцця, дапамагаючы людзям выконваць зварку, апрацоўку, распыленне, штампоўку і іншыя задачы, таму вы задумваліся пра тое, як робат павінен рабіць некаторыя з гэтых задач? А як наконт яго ўнутранай структуры? Сёння мы пазнаёмім вас са структурай і прынцыпам працы прамысловых робатаў.
Робата можна падзяліць на апаратную і праграмную часткі, апаратная частка ў асноўным уключае анталогію і кантролер, а праграмная частка ў асноўным адносіцца да яго тэхналогіі кіравання.
I. Частка анталогіі
Пачнем з корпуса робата. Прамысловыя робаты распрацаваны так, каб нагадваць чалавечыя рукі. Возьмем у якасці прыкладу HY1006A-145. Што тычыцца знешняга выгляду, то ён складаецца з шасці асноўных частак: аснова, ніжняя рама, верхняя рама, рука, корпус запясця і падстаўка для запясцяў.
Суставы робата, як і мышцы чалавека, абапіраюцца на серварухавікі і запавольнікі для кіравання рухам. Серварамухавікі з'яўляюцца крыніцай энергіі, а хуткасць руху і вага грузу робата звязаны з серварухавікамі. Рэдуктар з'яўляецца пасярэднікам перадачы энергіі і бывае розных памераў. У цэлым, для мікраробатаў неабходная дакладнасць паўтарэння вельмі высокая, звычайна менш за 0,001 цалі або 0,0254 мм. Серварамухавік падключаны да рэдуктара, каб палепшыць дакладнасць і перадаткавае стаўленне.
Да кожнага сустава Yooheart прымацаваны шэсць серварухавікоў і запавольвальнікаў, якія дазваляюць робату рухацца ў шасці напрамках, што мы называем шасцівосевым робатам. Шэсць напрамкаў: X — наперад і назад, Y — налева і направа, Z — уверх і ўніз, RX — кручэнне вакол X, RY — кручэнне вакол Y і RZ — кручэнне вакол Z. Менавіта гэтая здольнасць рухацца ў некалькіх вымярэннях дазваляе робатам прымаць розныя позы і выконваць розныя задачы.
Кантролер
Кантролер робата эквівалентны яго мозгу. Ён удзельнічае ва ўсім працэсе разліку інструкцый адпраўкі і падачы энергіі. Ён кіруе робатам для выканання пэўных дзеянняў або задач у адпаведнасці з інструкцыямі і інфармацыяй датчыкаў, што з'яўляецца асноўным фактарам, які вызначае функцыянальнасць і прадукцыйнасць робата.
Акрамя двух вышэйзгаданых частак, апаратная частка робата таксама ўключае ў сябе:
- SMPS, імпульсны блок харчавання для забеспячэння энергіяй;
- Модуль працэсара, кіруючае дзеянне;
- Модуль сервапрывада, кіруе токам, каб прымусіць сустаў робата рухацца;
- Модуль бесперапыннасці, эквівалентны сімпатычнаму нерву чалавека, бярэ на сябе бяспеку робата, хуткае кіраванне ім і аварыйны прыпынак і г.д.
- Модуль уводу і вываду, эквівалентны нерву выяўлення і рэагавання, з'яўляецца інтэрфейсам паміж робатам і знешнім светам.
Тэхналогія кіравання
Тэхналогія кіравання робатамі адносіцца да хуткай і дакладнай працы робата ў полі. Адной з пераваг робатаў з'яўляецца тое, што іх можна лёгка праграмаваць, што дазваляе ім пераключацца паміж рознымі сцэнарыямі. Каб людзі маглі кіраваць робатам, ён павінен абапірацца на навучальную прыладу для выканання задач. На інтэрфейсе дысплея навучальнай прылады мы можам бачыць мову праграмавання HR Basic робата і розныя станы робата. Мы можам праграмаваць робата з дапамогай навучальнай прылады.
Другая частка метаду кіравання заключаецца ў кіраванні рухам робата шляхам складання табліцы і наступнага выканання схемы. Мы можам выкарыстоўваць разлічаныя механічныя дадзеныя для завяршэння планавання і кіравання рухам робата.
Акрамя таго, машынны зрок і больш нядаўняе захапленне штучным інтэлектам, такое як глыбокае навучанне і класіфікацыя, адносяцца да катэгорыі тэхналогій кіравання.
У Yooheart таксама ёсць каманда даследаванняў і распрацовак, якая займаецца кіраваннем робатам. Акрамя таго, у нас ёсць каманда распрацоўкі механічных сістэм, якая адказвае за корпус робата, каманда платформы кіравання, якая адказвае за кантролер, і каманда кіравання прыкладаннямі, якая адказвае за тэхналогію кіравання. Калі вас цікавяць прамысловыя робаты, наведайце вэб-сайт Yooheart.
Час публікацыі: 06 верасня 2021 г.
